Od boku - třeba Jamey Aebersold "Anyone can improvise" a John Scofield "On improvisation", obojí je myslím i na youtube.
Nicméně... studium improvizace je cesta na celý život, člověk pořád objevuje nové věci. Navíc ta cesta neexistuje jediná správná, každý dobrý muzikant improvizuje trochu jinak, proto to taky ještě vůbec dává smysl, jinak by to nikdo neposlouchal.
Pár tipů, k nimž jsem během let došel (a netvrdím, že jsou dokonalé a zrovna tobě budou vyhovovat):
- nejdříve se naučit zorientovat ve skladbě, tzn. jaká je harmonická stavba, jaká je melodie, kde jsou tenze apod.
- pak se naučit ke skladbě hrát třeba root každého akordu, pak rozklady akordů a jejich obraty, abys neskákal po hmatníku jak opice
To sice ještě není improvizace, ale bez orientace na hmatníku to nepůjde.
- pak se naučit "ornamenovat" melodii - tzn. hrát jednoduchou "improvizaci", která vyjde z melodie skladby.
- zvládnout hrát motivicky, tzn. hrát ke skladbě motiv, klidně jen pár not, které ideálně mají nějakou vazbu k melodii a umět ho zopakovat. Improvizace není vrstvení tónů, je třeba hrát melodicky, jinak to bude jenom exhibování.
- tension/release - improvizace by neměla být v jedné "náladě". Tam, kde má skladba tenzi, měla by ji mít i improvizace atd.
- poslouchat nahrávky, kde hrají muzikanti, co improvizovat umí a zkoumat, proč jim to tak dobře zní

a klidně se pokusit něco z jejich "slovníku" převzít.
Tohle všechno se dá po pár letech zautomatizovat, ani tě pak nenapadne hrát v improvizaci nějaké nesmyslné stupnicové běhy.
Netuším, jakou hudbu hraješ, ale ty rady jsou doufám víceméně univerzální. Možná můžeš začít s nějakou bluesovou dvanáctkou, na té se dá aplikovat všechno, co píšu výše a harmonicky to není zas tak složité.
EDIT: A pokud se v tom plácáš, možná by se hodil učitel.